基于角度误差的闭式最优双视图三角测量

本文研究了在已知内参标定与位姿条件下的双视图三角测量的闭式最优解。通过将三角测量问题表述为角度重投影误差的 $L_1$ 与 $L_\infty$ 最小化，我们推导出了在各自代价函数下保证全局最优的精确闭式解。据我们所知，我们是首个给出此类解的工作。由于角度误差具有旋转不变性，我们的解可应用于任意类型的中心相机，无论是透视、鱼眼还是全向相机。我们的方法所需计算量也显著少于现有最优方法。在合成与真实数据集上的实验结果验证了我们的理论推导。