用于开发具表现力机器人系统的编舞与躯体方法

随着机器人系统走出工厂工作单元进入面向人类的环境，编舞问题对其设计、布置与应用变得至关重要。在有人类观察者或对应者存在时，系统会自动被人类在其语境、运动风格与形态因子方面解释为环境中的有生命元素。该人类对应者的解释对系统集成的成功至关重要：系统上的旋钮需对人类对应者有意义；人工代理应有一种方式通过运动轮廓等向人类对应者通知系统状态变化；而人类对应者的运动可能含有任务完成的重要语境线索。因此，专业编舞师、舞蹈从业者与运动分析师对机器人研究至关重要。他们拥有符合人类观众感知的运动设计方法，能识别用于人机交互目标的简化运动特征，并详尽了解人类运动的能力。本文提供了一种研究实验室所采用的方法、其对内部技术与艺术项目的具体影响，以及可能指导未来此类工作的原则。背景部分报告了编舞、躯体视角、即兴、Laban/Bartenieff 运动系统与机器人学。由此语境开发了包括具身练习、写作提示与社区建设活动等方法以促进跨学科研究。本工作的结果作为若干项目的概览呈现，这些项目涉及高层运动规划、用于运动快速原型的软件开发、艺术产出以及帮助理解人们如何解释运动的用户研究等领域。最后提出了供其他团队采纳的指导原则。