面向无人水面艇的仿生SLAM方法
机器人学
2025-09-25 v1
摘要
本文介绍了OpenRatSLAM2，这是OpenRatSLAM的一个新版本——一个基于啮齿动物海马体计算模型的仿生SLAM框架。OpenRatSLAM2提供了低计算成本的视觉-惯性SLAM，适用于GPS拒止环境。我们的贡献包括基于ROS2的架构、在新水道数据集上的实验结果，以及对系统参数调优的见解。这项工作代表了RatSLAM在无人水面艇（USVs）上的首次已知应用。使用豪斯多夫距离将估计轨迹与地面真值数据进行了比较。结果表明，该算法能够生成一个半度量地图，其误差范围对于大多数机器人应用是可接受的。
引用
@article{arxiv.2509.19522,
title = {Bioinspired SLAM Approach for Unmanned Surface Vehicle},
author = {Fabio Coelho and Joao Victor T. Borges and Paulo Padrao and Jose Fuentes and Ramon R. Costa and Liu Hsu and Leonardo Bobadilla},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.19522},
year = {2025}
}