ViTa-SLAM：一种用于在与混叠环境交互时进行导航的仿生视觉-触觉 SLAM
机器人学
2019-08-16 v4
摘要
RatSLAM 是一种受大鼠海马体启发的视觉同步定位与地图构建（SLAM）框架，能够生成室内外环境的半度量拓扑表示。Whisker-RatSLAM 是 RatSLAM 的 6D 扩展，主要通过基于触须（whisking）信息生成物体点云来实现物体识别。本文介绍了对上述两项前期工作的一种新颖扩展，称为 ViTa-SLAM，其利用视觉与触觉信息进行 SLAM。这不仅使机器人能够在导航时如自然界中常见的那样与环境进行自然交互，还提供了一种融合非唯一触觉数据与唯一视觉数据的机制。与前期工作相比，我们的方法能够处理模糊场景，即单一传感器无法识别假阳性闭环的情况。
引用
@article{arxiv.1906.06422,
title = {ViTa-SLAM: A Bio-inspired Visuo-Tactile SLAM for Navigation while Interacting with Aliased Environments},
author = {Oliver Struckmeier and Kshitij Tiwari and Mohammed Salman and Martin J. Pearson and Ville Kyrki},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.06422},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 10 figures. IEEE Cyborg and Bionic Systems (CBS) 2019