同时利用 ZMP 与 CoM 高度变化的平衡控制：一种凸有界性方法
机器人学
2018-02-28 v4
摘要
目前双足机器人质心（CoM）的 3D 控制发展处于两个局部极小值中：一方面，允许 CoM 高度变化但仅在 2D 矢状面内有效的方法；另一方面，质心动力学的非凸直接转录，处理起来非常棘手。本文提出了一种替代方案，通过一种低维且求解速度足以满足实时控制要求的间接转录来实现 CoM 的 3D 控制。这一发展的关键是有界性条件的概念，它量化了 3D CoM 轨迹的可捕获性。
引用
@article{arxiv.1709.06456,
title = {Balance control using both ZMP and COM height variations: A convex boundedness approach},
author = {Stéphane Caron and Bastien Mallein},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.06456},
year = {2018}
}
备注
To be presented at ICRA 2018