多接触存在下的增强机动性——识别能够实现质心(CoM)任意加速度的接触构型
机器人学
2016-08-10 v2
摘要
任何运动的规划都始于质心（CoM）轨迹的规划。确保机器人能够执行规划的轨迹至关重要。随着人形机器人能力的提升，应考虑接触空间分布的情况。本文展示了存在一些接触构型，其中质心（CoM）的任意加速度是可行的。给出了识别此类构型的过程及其物理意义。另一方面，对于存在 CoM 运动约束的构型，将展示如何找到定义可行运动空间的线性约束。所提算法复杂度低，为了进一步加速过程，将展示整个流程仅在接触构型改变时需要运行一次。随着 CoM 移动，新约束可由初始约束计算得出，从而显著加快计算。该方法在两个仿真场景中进行了说明。
引用
@article{arxiv.1608.01868,
title = {Increased Mobility in Presence of Multiple Contacts - Identifying Contact Configurations that Enable Arbitrary Acceleration of CoM},
author = {Milutin Nikolić and Branislav Borovac and Mirko Raković and Milica Žigić},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.01868},
year = {2016}
}
备注
6 pages, 5 figures, 1 table