腿式运动可行 guarantees 的高效范式
机器人学
2023-06-01 v2 人工智能
摘要
为腿式系统在任意地形上开发可行身体轨迹是一项具挑战性的任务。本文中，我们提出一种可高效设计可行质心（CoM）与身体轨迹的范式。在我们先前工作 [1] 中，我们引入了 2D 可行区域的概念，当 CoM 的投影位于所提可 admissible 区域内时，可保证静平衡与关节力矩限制的满足。本工作中，我们提出改进可行区域的一般化表述，以高效方式保证动态平衡以及关节力矩与运动学限制的满足。为纳入运动学限制的可行性，我们引入一种计算 CoM 可达区域的算法。此外，我们提出一种利用改进可行区域设计可行 CoM 与身体姿态轨迹的高效规划策略。最后，我们在 90 kg 液压驱动四足机器人（HyQ）与 21 kg Aliengo 机器人上通过仿真与实验验证了改进可行区域的能力与所提规划策略的有效性。
引用
@article{arxiv.2011.07967,
title = {An Efficient Paradigm for Feasibility Guarantees in Legged Locomotion},
author = {Abdelrahman Abdallah and Michele Focchi and Romeo Orsolino and Claudio Semini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.07967},
year = {2023}
}
备注
18 pages, 16 figures, journal