通过示教运动规划以应对装配过程中的复杂运动

实际装配过程中的复杂且需技巧的运动对现有运动规划方法而言难以由机器人生成，因为人类装配中的某些关键位姿过于依赖技巧，机器人无法自动实现。为处理该问题，本文开发了一种利用示教中技巧性运动的运动规划方法，可应用于完成包含复杂且需技巧运动的机器人装配过程。为在无冗余第三方设备情况下方便示教，我们将增强现实（AR）标记贴附于被操作物体，以跟踪并捕获人类装配过程中物体的位姿，这些位姿被用作关键位姿由规划器执行运动规划。每个关键位姿的导数作为准则，以确定关键位姿的使用优先级，从而加速运动规划。所提方法的有效性通过若干数值算例与实际机器人实验得到验证。