固定翼无人机地形 soaring 的自主控制
机器人学
2023-05-24 v1
摘要
我们提出了一种用于固定翼无人机的新型控制器，可在地形风场中实现自主 soaring，从而延长飞行续航时间。我们的方法识别 soaring 区域，并通过引入目标梯度线（TGL）来解决位置控制难题，无人机在该线上达到平衡 soaring 位置，此处下沉率与上升气流相平衡。实验测试验证了该控制器在非静态风场中无需任何推力即可维持自主 soaring 飞行的有效性。我们还通过对 TGL 的操控，展示了在 soaring 位置上的单自由度控制。
引用
@article{arxiv.2305.13891,
title = {Autonomous Control for Orographic Soaring of Fixed-Wing UAVs},
author = {Tom Suys and Sunyou Hwang and Guido C. H. E. de Croon and Bart D. W. Remes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.13891},
year = {2023}
}
备注
6+1 pages, 9 figures, accepted to ICRA 2023