打破循环：MAV或ography soaring的自主控制切换策略

或ography滑翔可以显著延长微型空中飞行器（MAV）的续航，但 circling行为（由于纵向轴和垂直轴之间的控制冲突导致）会增加能耗并增加发散风险。我们提出了一种控制切换方法，命名为SAOS：为自主或ography滑翔设计的切换控制。该方法通过在滑翔期间 selectively控制水平轴或垂直轴来缓解circling行为，将系统从欠驱动状态转化为完全驱动状态。此外，攻角被纳入INDI控制器以改进力估计。使用随机初始位置和风洞实验对两种MAV进行测试，结果表明SAOS改进了位置收敛性，减少了油门使用，缓解了由于俯仰-滚转耦合引起的滚转振荡。这些改进提高了受限滑翔环境中的能源效率和飞行稳定性。