人形机器人上的自动导航与语音克隆技术部署

移动机器人展现出巨大的潜力，有望广泛应用于服务行业。自动导航和语音克隆的重要性不言而喻，它们使功能型机器人能够提供高质量的服务。本工作的目标是为名为 Cruzr 的人形移动机器人（优必选公司生产的服务机器人）开发自动导航控制算法。首先，在仿真软件 Gazebo 中利用同步定位与地图构建（SLAM）构建虚拟环境，并通过局部路径跟踪进行全局路径规划。采用两轮差速底盘运动学模型，确保机器人底盘的自主动态避障。此外，在仿真环境中开发的建图和轨迹生成算法已成功在真实机器人 Cruzr 上实现。比较了动态窗口法（DWA）和模型预测控制（MPC）算法的自动导航性能。此外，基于隐马尔可夫模型创建了一个用于语音克隆的移动应用程序，所提出的 Chatbot 也已在 Cruzr 上进行了测试和部署。