基于传感器配置自动生成道路几何以创建自动驾驶车辆挑战性场景
机器人学
2020-08-27 v1
摘要
对于自动驾驶车辆的离线安全评估，必须高效地识别最具挑战性与关键性的场景。因此，我们提出一种基于自车传感器配置模型定义挑战性场景的新方法。首先，使用 A* 算法计算道路使用者接近自车的静态最优路径。我们将自动驾驶车辆对道路使用者的较差感知视为最优，因为我们要定义尽可能关键的场景。随后将该路径转换为动态场景，确定道路使用者的轨迹与道路布局。结果是一条最优道路几何，使自车尽可能差地感知接近物体。我们工作的重点在于作为运行设计域（ODD）的高速公路。
引用
@article{arxiv.2008.11580,
title = {Automatic Generation of Road Geometries to Create Challenging Scenarios for Automated Vehicles Based on the Sensor Setup},
author = {Thomas Ponn and Thomas Lanz and Frank Diermeyer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.11580},
year = {2020}
}
备注
Accepted at the 2020 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), October 20-23, 2020