通过语义区域预测学习道路场景级表示
计算机视觉与模式识别
2023-03-01 v2 机器人学
摘要
本文中，我们处理自动驾驶系统中的两项关键任务，即基于第一视角图像的驾驶员意图预测与风险物体识别。主要地，我们探究如下问题：对这两项任务而言，何为良好的道路场景级表示？我们主张，场景级表示必须在自车执行驶向目的地的动作时，捕捉其周边交通场景更高层次的语义与几何表示。为此，我们引入语义区域这一表示，即自车在执行某一可行动作（例如四向交叉口左转）时所经过的区域。我们提出通过一种新颖的语义区域预测任务与自动语义区域标注算法来学习场景级表示。我们在 HDD 与 nuScenes 数据集上进行了充分评估，所学表示在驾驶员意图预测与风险物体识别上取得了最先进的性能。
引用
@article{arxiv.2301.00714,
title = {Learning Road Scene-level Representations via Semantic Region Prediction},
author = {Zihao Xiao and Alan Yuille and Yi-Ting Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.00714},
year = {2023}
}
备注
18 pages