六自由度姿态估计系统的自动标定
机器人学
2022-08-24 v1 信号处理
摘要
用于估计六自由度人体姿态的系统在过去二十多年中不断改进。动作捕捉相机、先进游戏外设，以及近期的深度学习技术和虚拟现实系统等，都展现出了令人印象深刻的成果。然而，大多数提供高精度和高准确度的系统都价格昂贵且不易操作。最近，已有研究使用 HTC Vive 虚拟现实系统进行人体姿态估计。该系统在将成本控制在 1000 美元以下的同时给出了准确的结果。该系统采用光学方法：两个发射器设备发射红外脉冲和激光平面，由接收硬件上的光电二极管进行跟踪。此前已开发出一种使用这些发射器设备搭配低成本自制接收硬件的系统，但需要手动测量发射器设备的位置和朝向。这些手动测量可能耗时、易出错，且在特定布置中无法实现。我们提出了一种算法，可在任意选定环境中使用定制接收/标定硬件自动标定发射器设备的位姿。结果表明，该标定在多种布置下均有效，且比手动测量所能达到的精度更高。此外，标定运动及速度对结果的精度无明显影响。
引用
@article{arxiv.2208.10837,
title = {Automatic Calibration of a Six-Degrees-of-Freedom Pose Estimation System},
author = {Wouter Jansen and Dennis Laurijssen and Walter Daems and Jan Steckel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.10837},
year = {2022}
}