桌面物体重排与规划中机器人感知的方法与挑战
机器人学
2022-06-07 v2
摘要
桌面物体重排与规划是一个极具挑战性的问题，高度依赖于优秀的感知栈。该感知栈涉及观测并配准桌面上的三维场景、检测桌面上有哪些物体以及如何操控它们。因此，它极大地影响了后续系统的任务规划与运动规划栈。我们给出了一个全面的概述，并讨论了与感知模块相关的不同挑战。本工作是我们在 ICRA 2022 开放云机器人桌面整理挑战赛中广泛参与的结果，我们在最终排名中位列第三。
引用
@article{arxiv.2205.04090,
title = {Approaches and Challenges in Robotic Perception for Table-top Rearrangement and Planning},
author = {Aditya Agarwal and Bipasha Sen and Shankara Narayanan and Vishal Reddy Mandadi and Brojeshwar Bhowmick and K Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.04090},
year = {2022}
}
备注
5 pages including references, 3 figures