面向隧道内自动压路机的抗退化 UWB-LiDAR 定位
机器人学
2021-11-24 v3
摘要
自动压路机作为一种流行的施工机器人，近年来引起了工业界和研究界的浓厚兴趣。然而，在易发生退化问题的隧道中，为机器人提供精确的定位结果仍是一个具有挑战性的问题。本文旨在通过基于优化的 LiDAR 与 UWB 测量融合来处理该问题。在所提出的定位方法中，将对非退化方向进行约束，并引入 UWB 重建的协方差以提高定位精度。除此之外，本文还提出了一种可提取隧道内壁特征以辅助定位的方法。为评估所提方法的有效性，使用真实压路机进行了三项实验，结果表明我们的方法比现有方法性能更优，并可应用于隧道内作业的自动压路机。最后，我们讨论了该系统在实际部署中的可行性，并给出了若干建议。
引用
@article{arxiv.2109.10513,
title = {Anti-degenerated UWB-LiDAR Localization for Automatic Road Roller in Tunnel},
author = {Bingqi Shen and Yuyin Chen and Huiyong Yang and Jianbo Zhan and Yichao Sun and Rong Xiong and Shuwei Dai and Yue Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.10513},
year = {2021}
}
备注
This article needs withdrawing for the reason of some technical issues including that the method of obtaining the ground truth in Section V was not rigorous enough, and we found that Lidar sensor was affected by external force during the experiments, which will lead to the inaccuracy of the results