Grioli 陀螺悬挂点的另一种解释

我们对重不对称刚体的所有可能的正则预cession 进行了详细分析，其固定点不位于质心处。计算以旋转矩阵形式进行，通过以实验室坐标系中的方式参数化所有涉及向量，写出欧拉-波蒂南方程。我们发现，若选取悬挂点位于主平面内的直线上（这些直线是质心距离增加时，中间惯性矩与最大惯性矩互换发生的分界线），则可以实现正则预cession。如同量子力学中自旋为电子的行为一样，经典力学中正则预cession 的频率由两个值严格决定，即量子化。