用于动物运动捕捉与行为分析的飞艇编队

利用无人机进行野生动物观察和运动捕捉，为研究野外动物，尤其是开阔地带放牧的兽群，提供了多方面的优势。空中视角允许以地面无法实现的规模和深度进行观察，为群体行为提供了新的见解。然而，野外研究的本质使传统的固定翼和多旋翼系统达到了其极限：有限的飞行时间、噪音和安全问题影响了它们的效能，而轻于空气的系统则可以在目标上空停留数小时。尽管如此，飞艇在地面操作和控制方面都具有挑战性，因为它们体积庞大且极易受风的影响。在这项工作中，我们展示了一个旨在利用飞艇编队从多个角度跟踪、跟随并视觉记录野马的系统，包括飞艇设计、仿真、控制、机载计算机视觉、自主操作以及现场实验的实践方面。