去中心化视觉无人机野生动物监测
机器人学
2025-08-22 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
多智能体系统
摘要
野生动物现场作业需求高效的并行部署方法，以识别和与特定个体交互，实现同步的集体行为分析，以及健康和安全干预。以往的机器人解决方案从群体视角出发，或需人工操作且规模受限。我们提出一种去中心化视觉多四旋翼机系统，用于野生动物监测，该系统具备可扩展性、低带宽和最小化传感器（仅单 onboard RGB 相机）。我们的做法使我们能够在自然栖息地中对大型物种进行可靠识别和跟踪。我们开发了针对动态、非结构化环境设计的新颖视觉协调和跟踪算法，无需依赖中心化通信或控制。我们通过真实世界实验验证了该系统，展示了在多样化场地条件下的可靠部署能力。
关键词
引用
@article{arxiv.2508.15038,
title = {Decentralized Vision-Based Autonomous Aerial Wildlife Monitoring},
author = {Makram Chahine and William Yang and Alaa Maalouf and Justin Siriska and Ninad Jadhav and Daniel Vogt and Stephanie Gil and Robert Wood and Daniela Rus},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.15038},
year = {2025}
}