AgiPIX：室内航空检查中仿真与现实的桥接

自动室内飞行用于关键资产检查在感知、规划、控制和学习方面存在根本性挑战。尽管取得了快速进展，但仍缺乏一个紧凑、主动感知、开源的平台，能够在仿真和现实操作中实现可复现。在此基础上，我们提出了 Agipix，这是一个用于室内航空自主性和关键资产检查的 co-designed 开源硬件和软件平台。Agipix 特点包括具备敏捷飞行能力的紧凑、硬件同步的主动感知平台，具备 onboard GPU 加速计算能力；一个容器化的基于 ROS~2 的模块化自主堆栈；以及该硬件平台的逼真数字孪生体，伴随可靠的用户界面。这些元素使能够通过容器化自主组件在仿真和现实飞行之间进行零次迁移。我们演示了在工业室内环境中使用 onboard 感知进行轨迹跟踪和探索性能。所有硬件设计、仿真资产和容器化软件均公开发布，并附有文档。