AGISim：一个考虑飞行动力学模型的机载万向架安装IMU信号模拟器（开源）

在这项工作中，我们对我们的机载万向架安装惯性测量单元（IMU）信号模拟器进行了更全面的评估，该模拟器同时考虑了飞行动力学模型（FDM）。灵活的IMU信号模拟器是辅助惯性导航系统（INS）的设计、开发、改进、测试和验证的使能工具。其他研究人员的努力集中在将IMU刚性地安装在运动体框架上的捷联惯性导航系统（SINS）的仿真上。然而，需要指向和稳定相机或其他测量传感器的定制机载测绘/制图应用，需要将IMU安装在机载万向架上靠近传感器的位置。因此，所提出的万向架安装IMU信号模拟器具有研究价值，但其本身需要进一步的分析和验证。在单元测试和功能/集成测试（使用具有可变/动态杠杆臂的辅助惯性导航算法）方面的扩展评估结果验证了模拟器及其在提及任务中的适用性。我们进一步将所提出的模拟器的MATLAB代码打包并发布为开源GitHub仓库。