基于声学感知的软体执行器虚拟2D触觉阵列
机器人学
2022-08-23 v1
摘要
我们利用嵌入式音频组件为软体气动执行器创建虚拟2D触觉阵列。我们检测声音调制中接触特定的变化以推断触觉信息。我们评估不同的声音表示和学习方法，以检测甚至微小的接触变化。我们以PneuFlex执行器为例演示声学触觉传感器阵列，并使用盲文显示器以执行器90x10 mm的掌面单独控制29x4个针脚的接触。在评估空间分辨率时，声学传感器定位x和y方向的边缘的均方根回归误差分别为1.67 mm和0.0 mm。即使是单个盲文针脚以0.17 N抬起力的轻微接触也能被高精度测量。最后，我们通过以88%的分类率从单个显示单元成功读取盲文字母表的26个字母，证明了该传感器对复杂接触形状的敏感性。
引用
@article{arxiv.2208.10218,
title = {A Virtual 2D Tactile Array for Soft Actuators Using Acoustic Sensing},
author = {Vincent Wall and Oliver Brock},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.10218},
year = {2022}
}
备注
Accepted at 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)