灵活非均匀 Capacitive触觉传感器阵列的传感器位置局化方法
机器人学
2024-12-03 v1
摘要
触觉感知用于机器人在物理相互作用中获取实时反馈。细致的对象操纵是一种机器人应用，能够从高密度传感器获取更准确的对象姿态估计，而低感知分辨率则足够用于碰撞检测。将可变感知分辨率引入单个触觉传感器阵列可以扩展触觉用途的范围，但也带来了内部传感器位置局化的挑战。本文提出一种可变传感器密度的互容传感器阵列VARSkin，以及确定非均匀阵列中每个传感器位置的局化方法。在两个具有隐蔽传感器布局的不同人工皮肤片上进行测试时，我们的方法实现了±2mm的局化精度。我们还提供了综合的误差分析，为进一步提高精度提供了策略。
引用
@article{arxiv.2412.00672,
title = {A Sensor Position Localization Method for Flexible, Non-Uniform Capacitive Tactile Sensor Arrays},
author = {Carson Kohlbrenner and Caleb Escobedo and Nataliya Nechyporenko and Alessandro Roncone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.00672},
year = {2024}
}