面向实际的从 Drive-by-Wire 向自动驾驶系统过渡框架：基于 Chrysler Pacifica Hybrid 车型的案例研究
机器人学
2025-11-03 v2 操作系统
软件工程
摘要
从 Drive-by-Wire（DBW）系统过渡到完全自动驾驶系统（ADS）涉及多个开发阶段，需具备稳健的位置感知和感知能力。本文提出一种实践驱动的框架，用于促进 DBW-to-ADS 过渡，采用配备摄像头、LiDAR、GNSS 和 onboard 计算硬件的 2022 年 Chrysler Pacifica Hybrid minivan，配置有机器人操作系统（ROS）和 Autoware.AI。该实现展示了利用预记录的 LiDAR 和摄像头数据、点云和矢量地图进行离线自主操作，实现结构化测试环境中的有效定位和路径规划。该研究解决了过渡过程中遇到的关键挑战，特别是无线网络感知和定位方面的问题。它提供了克服软件不兼容性、传感器同步问题以及实时感知局限性的实用解决方案。进一步强调了感知、数据融合和自动化集成作为支持地图生成、仿真和训练中自主驾驶系统的关键因素。总体而言，本文所述的过渡过程旨为从事 DBW-to-ADS 转换的研究者提供可操作的策略，为 incorporating 实时感知、GNSS-LiDAR-摄像头集成和完全配备 ADS 的自主车辆操作提供方向，从而推动稳健自主车辆技术的发展。
关键词
引用
@article{arxiv.2410.06492,
title = {A Practical-Driven Framework for Transitioning Drive-by-Wire to Autonomous Driving Systems: A Case Study with a Chrysler Pacifica Hybrid Vehicle},
author = {Dada Zhang and Md Ruman Islam and Pei-Chi Huang and Chun-Hsing Ho},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.06492},
year = {2025}
}
备注
This updated version includes further implementation details and experimental validation. Accepted for presentation at The 22nd International Conference on Automation Technology (AUTOMATION 2025), Taipei, Taiwan, November 2025