切换稳定的分段光滑控制 Lyapunov 函数框架
最优化与控制
2015-03-09 v1
摘要
本文研究了一般切换非线性系统的切换稳定化问题。提出了一种分段光滑控制 Lyapunov 函数（PSCLF）方法，并开发了一种设计稳定化切换律的构造性方法。该切换律是通过 PSCLF 的方向导数构建的，并仔细讨论了可能在非光滑表面上出现的各种技术问题。推导了充分条件以确保闭环 Filippov 解（包括可能的滑动运动）的稳定性。所提出的 PSCLF 方法包含许多现有结果作为特例，并提供了一个统一框架来研究非线性切换稳定化问题，系统地考虑了滑动运动。讨论了该框架在具有二次和分段二次控制 Lyapunov 函数的切换线性系统中的应用，并获得了强于文献中现有方法的结果。通过一个数值算例说明了该方法在切换非线性系统稳定化中的应用。
引用
@article{arxiv.1503.01968,
title = {A Piecewise Smooth Control-Lyapunov Function Framework for Switching Stabilization},
author = {Yueyun Lu and Wei Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1503.01968},
year = {2015}
}