一种用于控制移动机器人运动的新型自组织 PID 方法
系统与控制
2019-12-18 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文提出一种新型自组织模糊比例-积分-微分（SOF-PID）控制系统。所提系统由一对控制模型与参考模型组成，二者均由一阶自主学习的多模型（ALMMo）神经模糊系统实现。SOF-PID 控制器在控制过程中“即时”自组织并自更新控制模型与参考模型的结构及元参数。这使 SOF-PID 控制系统具备快速适应全新运行环境而无需完全重新训练的能力。此外，SOF-PID 控制系统不含依赖用户与问题的特定参数，且 SOF-PID 控制系统的均匀稳定性在理论上得到保证。移动机器人的仿真与真实实验证明了所提 SOF-PID 控制系统的有效性与正确性。
引用
@article{arxiv.1912.08057,
title = {A Novel Self-Organizing PID Approach for Controlling Mobile Robot Locomotion},
author = {Xiaowei Gu and Muhammad Aurangzeb Khan and Plamen Angelov and Bikash Tiwary and Elnaz Shafipour Yourdshah and Zhao-Xu Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.08057},
year = {2019}
}
备注
This paper has been submitted to WCCI2020 for publication