一种用于提升工业机器人自主性的最优模糊 -PI 力/运动控制器
机器人学
2013-09-10 v1
摘要
本文提出了一种通过分析机器人末端执行器与周围环境之间的接触来实现机器人自识别与自适应的方法。在离线机器人编程中，理想化的机器人环境（虚拟环境）往往无法准确反映真实环境。在这种情况下，我们面对的是部分未知环境（PUE）。因此，机器人系统必须具备一定的自主性以克服这种情况，尤其是在存在接触时。所提出的力/运动控制系统包含一个基于作用于机器人末端执行器的力和扭矩的外部控制回路，以及一个基于机器人运动的内部控制回路。外部控制回路分别使用最优比例积分（PI）控制器和模糊 -PI 控制器进行测试。系统性能通过涉及 PUE 中接触的真实世界实验进行了验证。
引用
@article{arxiv.1309.2077,
title = {An optimal fuzzy-PI force/motion controller to increase industrial robot autonomy},
author = {Nuno Mendes and Pedro Neto and J. Norberto Pires and Altino Loureiro},
journal= {arXiv preprint arXiv:1309.2077},
year = {2013}
}