基于 CAD 的机器人编程：模糊 -PI 力控制在非结构化环境中的作用
机器人学
2013-09-10 v1
摘要
人们越来越渴望人与机器人之间新的交互方式，即以直观、快速且高度抽象于机器人语言的方式对机器人进行编程。本文介绍了一种基于 CAD 的系统，允许具备基本 CAD 技能但无机器人编程技能的用户从机器人单元的 CAD 模型生成机器人程序。当 CAD 模型精确复现真实场景时，该系统表现出令人满意的性能。相反，当 CAD 模型未能精确复现真实场景或校准过程执行不佳时，我们面对的是不确定（非结构化）环境。为了最小化或消除上述问题，在机器人框架中引入了感官反馈（力和扭矩传感）。通过控制末端执行器位姿并指定其与交互/接触力的关系，机器人程序员可以确保机器人在非结构化环境中机动，阻尼可能的冲击，并提高对校准过程定位误差的容忍度。模糊 -PI 推理被用作一种力控制技术。一系列实验评估了所提出方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1309.2079,
title = {CAD-based robot programming: The role of Fuzzy-PI force control in unstructured environments},
author = {Pedro Neto and Nuno Mendes and Norberto Pires and Paulo Moreira},
journal= {arXiv preprint arXiv:1309.2079},
year = {2013}
}
备注
IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, CASE 2010, pp. 362-367, Toronto, Canada, 2010