一种 15 杆装配张拉整体机器人结构的创新设计与改进
机器人学
2022-11-15 v1
摘要
尽管最终目标是制造多于 6 根杆的张拉整体结构，例如 15 杆张拉整体结构，但以往经验表明，我们必须首先开发一种创新系统，以方便通用 n 杆张拉整体结构的装配。为了取得成功，我们认为新装配方法的开发必须不仅涵盖夹具系统的设计，还包括张拉整体结构本身的设计，涉及杆件、弹簧以及弹簧-杆件连接器。因此我们提议分两个阶段开发 15 杆结构：阶段 I 为创新装配方法的开发，阶段 II 将聚焦于 15 杆张拉整体结构的设计与制造，其中很可能包含新型杆件设计。更长期的目标旨在将无线电子器件重新封装于新杆件上，并添加编码器以控制电机轴的相位。
引用
@article{arxiv.2211.07515,
title = {A Novel Design and Improvement of 15-Bar Assembly Tensegrity Robotics Structure},
author = {Yunyi Chu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.07515},
year = {2022}
}