一种评估易读性的新方法：使用框架无关的机器人运动轨迹比较易读性框架
机器人学
2022-01-19 v1 人机交互
摘要
与人类共享环境的机器人可利用多种不同通道来传达其意图。运动便是其中一种通道，尤其在操作任务中，通过运动进行的意图传达被称为易读性（legibility）。它会改变机器人的轨迹以使其意图具有表现力。本文提出一种新颖的评估方法，在对此类易读性行为生成方法进行基准测试时，提高了所收集实验数据的效率。所提方法的主要新颖之处在于，它使用了独立于被测框架生成的轨迹。这使得评估更为简便，支持方法间的 N 路比较，并便于跨论文比较。我们通过在两个场景下比较 10 个易读性框架，展示了新评估方法的效率。因此，本文为读者提供了：（1）一种研究和/或基准测试易读性的新方法；（2）现有框架的概览；（3）对 10 个易读性框架（来自 6 篇论文）的评估；（4）用户在评估运动易读性时视角与轨迹进程会产生影响这一证据。
引用
@article{arxiv.2201.05765,
title = {A new approach to evaluating legibility: Comparing legibility frameworks using framework-independent robot motion trajectories},
author = {Sebastian Wallkotter and Mohamed Chetouani and Ginevra Castellano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.05765},
year = {2022}
}
备注
25 pages, 12 figures, 2 tables