从合法轨迹到不可读轨迹：(不)可读运动规划中的多观察者考虑
机器人学
2026-02-11 v1
摘要
在合作环境中，例如在工厂或辅助场景中，机器人向观察者(可能是其他人类或机器人)传达其意图至关重要。合法轨迹允许观察者快速准确地预测机器人的意图。在对抗环境中，例如在军事行动或游戏中，机器人不向观察者传达其意图至关重要。非法轨迹导致观察者错误地预测代理的意图，或在观察者能够正确预测代理意图时延迟。然而，在某些环境中存在多个观察者，每个观察者可能只能看到环境的部分区域，每个观察者可能具有不同的动机。本 work 提出了 Mixed-Motive Limited-Observability Legible Motion Planning (MMLO-LMP) 问题，需要 motion planner 生成一个对积极动机的观察者合法、对消极动机的观察者非法的轨迹，同时也要考虑每个观察者的可见性限制。我们突出了在仍实现问题目标的同时，代理可以采取的多种策略。我们还 present of DUBIOUS，一个解决 MMLO-LMP 的轨迹优化器。我们的 results 表明，DUBIOUS 能够生成在观察者的动机和有限可见性区域之间平衡合法性的轨迹。未来工作包括 MMLO-LMP 的许多变体，包括移动观察者和观察者团队协作。
引用
@article{arxiv.2602.09227,
title = {From Legible to Inscrutable Trajectories: (Il)legible Motion Planning Accounting for Multiple Observers},
author = {Ananya Yammanuru and Maria Lusardi and Nancy M. Amato and Katherine Driggs-Campbell},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.09227},
year = {2026}
}
备注
17 pages, 5 figures