可见光通信约束下非完整机器人的混合整数运动规划方法
机器人学
2024-12-19 v2 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
本工作解决一组非完整机器人在可见光通信（VLC）连接需求下的运动规划问题。具体而言，我们考虑由机器人链控制系统（RCCS）执行的巡检任务，其中领导者必须访问环境的相关区域，而其余机器人作为中继运行，维持领导者与基站之间的连接。我们利用混合整数线性规划（MILP）设计轨迹规划器，能够协调RCCS，在最小化时间与控制代价的同时，处理有向视距（LOS）、有向网络上的连接性以及机器人动力学的非线性问题。所提方法的有效性通过在Gazebo环境中使用Turtlebot3机器人平台进行的逼真仿真得到验证。
引用
@article{arxiv.2306.15590,
title = {A Mixed-Integer Approach for Motion Planning of Nonholonomic Robots under Visible Light Communication Constraints},
author = {Angelo Caregnato-Neto and Marcos Ricardo Omena de Albuquerque Maximo and Rubens Junqueira Magalhães Afonso},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.15590},
year = {2024}
}