基于鲁棒MPC与混合整数规划的连通性约束下差分驱动机器人组的实时运动规划与决策
机器人学
2023-06-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本研究关注由差分驱动机器人组成的多智能体系统（MAS）的轨迹规划与任务分配问题。我们提出了一种多速率分层控制结构，其采用基于鲁棒模型预测控制（MPC）与混合整数规划（MIP）编码的规划器。该规划器实时计算群体中每个元素的轨迹并分配任务，同时始终保证MAS的通信网络具有鲁棒连通性。此外，我们提供了一种基于数据的方法来估计鲁棒MPC公式所需的扰动集合。结果通过在两个充满障碍物的场景中的实验得到展示。
引用
@article{arxiv.2206.00097,
title = {Real-time motion planning and decision-making for a group of differential drive robots under connectivity constraints using robust MPC and mixed-integer programming},
author = {Angelo Caregnato-Neto and Marcos Ricardo Omena de Albuquerque Maximo and Rubens Junqueira Magalhães Afonso},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.00097},
year = {2023}
}
备注
Submitted to Advanced Robotics special issue on Online Motion Planning and Model Predictive Control