差分驱动机器人的优先级多智能体路径规划
机器人学
2020-08-10 v1 多智能体系统
摘要
用于集中式规划一队移动机器人无碰撞轨迹的方法通常求解该问题的离散化版本，并依赖众多简化假设，例如统一时长的移动、仅基 Cardinal 平移、机器人速度与圆寸相同等，因此所得规划并非总能被真实机器人系统直接执行。为缓解此问题，我们提出对著名的优先级规划器——AA-SIPP(m)——的一组修改，旨在解除最具限制性的假设（仅同步平移移动、机器人尺寸与速度相同）并赋予解鲁棒性。我们在仿真及典型实验室环境（带外部基于视觉导航系统的室内多边形）中的差分驱动机器人上评估所提算法。评估结果明确表明，该算法可良好扩展至大量机器人（仿真中达数百），且能生成可被易于不完美轨迹跟踪的机器人安全执行的解。实验视频见 https://youtu.be/Fer_irn4BG0。
引用
@article{arxiv.1911.10578,
title = {Prioritized Multi-agent Path Finding for Differential Drive Robots},
author = {Konstantin Yakovlev and Anton Andreychuk and Vitaly Vorobyev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.10578},
year = {2020}
}
备注
This is a pre-print version of the paper accepted to ECMR 2019 (https://ieeexplore.ieee.org/document/8870957)