行人步行的运动学约束：临界角速度与速度之间的幂律比例关系

本文对来自九个不同数据集的行人实验中的速度和角速度进行统计分析。实验场景包括穿越运动、单向/双向流动、双向/四向穿越流动、行人-vehicle 交互、单向在圆形走廊内的流动以及圆形反距阵配置。我们应用滤波方法以降低噪声，并在不同采样频率下对数据进行分析。结果揭示了临界角速度与速度之间存在普适的幂律比例关系，比例指数约为 -0.8。该关系定义了速度-角速度相空间中的一个有界区域，表明行人运动存在运动学约束。