移动机器人中人机协作的分层可变自主混合主动框架
机器人学
2022-11-28 v1 人工智能
人机交互
多智能体系统
摘要
本文提出一种混合主动（MI）框架，用于解决远程人类操作员与 AI 智能体在协同控制移动机器人时的控制权限转移问题。我们的分层专家引导混合主动控制切换器（HierEMICS）利用了人类操作员的状态与意图信息。控制切换策略基于关键性层级。我们在高保真模拟灾难响应与远程巡检场景中进行了实验评估，在移动机器人导航背景下将 HierEMICS 与最先进的专家引导混合主动控制切换器（EMICS）进行比较。结果表明，HierEMICS 减少了人与 AI 智能体之间的控制冲突，这是 MI 控制范式及相关共享控制范式中的基本挑战。此外，我们提供了统计显著的证据，表明其在导航安全性（即更少碰撞）、LOA 切换效率及控制冲突减少方面有所改善。
引用
@article{arxiv.2211.14095,
title = {A Hierarchical Variable Autonomy Mixed-Initiative Framework for Human-Robot Teaming in Mobile Robotics},
author = {Dimitris Panagopoulos and Giannis Petousakis and Aniketh Ramesh and Tianshu Ruan and Grigoris Nikolaou and Rustam Stolkin and Manolis Chiou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.14095},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 4 figures, ICHMS 2022, First two Authors contributed equally