非标称条件下多旋翼飞行器的控制性能指标
机器人学
2017-11-17 v2
摘要
为了防止失控 (LOC) 事故，研究了多旋翼飞行器的实时控制性能监控问题。与现有工作不同，本文不直接监控控制器的性能。相反，通过估计非标称条件下多旋翼飞行器受到的扰动来影响所提出的指标，从而告知用户多旋翼飞行器是否将会 LOC。首先，针对受控制约束和非标称条件影响的多旋翼飞行器，提出了一种新的可控度 (DoC)。然后，基于新的 DoC 定义了控制性能指标 (CPI)，以反映多旋翼飞行器的控制性能。此外，将所提出的 CPI 应用于一种新的切换控制框架，以指导非标称条件下多旋翼飞行器的控制决策。最后，仿真和实验结果表明了 CPI 和所提出的切换控制框架的有效性。
引用
@article{arxiv.1705.08775,
title = {A Control Performance Index for Multicopters Under Off-nominal Conditions},
author = {Guang-Xun Du and Quan Quan and Zhiyu Xi and Yang Liu and Kai-Yuan Cai},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.08775},
year = {2017}
}
备注
9 pages, 5 figures