检测四旋机失控的新指标

无人机（UAV）正逐渐成为工业和社会领域的重要组成部分。尤其是四旋机飞行器，如今在诸多领域都不可或缺，近期发展如包括空中操作臂机械臂的加入，仅扩展了其多样性。随着 UAVs 的广泛应用，防止失控（loss-of-control, LOC）正成为日益增长的关注点。不幸的是，四旋机的失控尚未明确定义，或许许多其他自主系统也是如此。此外，任何现有的定义通常都不完整且受限。本文引入了一种基于执行器能力的新指标，用于检测四旋机的失控。通过仿真和实际四旋机飞行数据演示了该指标检测失控的潜力。该指标能够在无需显式知道失控发生及其性质的情况下检测因执行器故障引起的失控。该提议指标同样灵敏，能够检测更细致的情况，即四旋机完好无损但因激进俯仰机动而失去控制。由于该指标仅依赖于系统和执行器模型，因此足够普适，可应用于其他系统。