多智能体四旋翼系统的实时随机最优控制
系统与控制
2020-05-14 v6 多智能体系统
机器人学
系统与控制
摘要
本文提出了一种利用随机最优控制(SOC)理论控制无人机团队的新方法。该方法由一个集中式高层规划器和一个平台特定的底层控制器组成，前者计算作为速度序列的最优状态轨迹，后者确保这些速度序列被满足。规划任务被表述为一个集中式路径积分控制问题，其最优控制计算对应于一个可由高效采样方法解决的概率推断问题。通过仿真，我们表明我们的SOC方法（a）在具有依赖于噪声的最优解的多模态问题中，相比确定性控制和其他SOC方法具有显著优势，（b）能够实时控制大量平台，且（c）产生以飞行编队形式的集体涌现行为。最后，我们通过控制户外条件下由三架四旋翼飞行器组成的团队，展示了我们的方法适用于真实平台。
引用
@article{arxiv.1502.04548,
title = {Real-Time Stochastic Optimal Control for Multi-agent Quadrotor Systems},
author = {Vicenç Gómez and Sep Thijssen and Andrew Symington and Stephen Hailes and Hilbert J. Kappen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1502.04548},
year = {2020}
}
备注
17 pages, 8 figures, 26th International Conference on Automated Planning and Scheduling