多目标跟踪中关联对数似然距离的完整推导

马氏距离常用于多目标跟踪器中的测量-航迹关联。从马氏距离的原始定义出发，我们回顾了其在关联中的应用。鉴于多目标跟踪中没有原理将马氏距离区分为一种特殊的统计距离，我们重新审视多假设跟踪的全局关联假设，将其视为最一般的关联设定。这些关联假设诱导了一种用于分配的类距离量，我们称之为关联对数似然距离。我们比较了马氏距离与关联对数似然距离在蒙特卡洛仿真中产生正确关联关系的能力。结果表明，平均而言，基于关联对数似然的距离优于马氏距离，确认了全局关联假设的最大化是比最小化某种统计距离度量更为基本的关联方法。