YASMIN：又一个面向ROS 2的状态机库
机器人学
2022-11-24 v1
摘要
状态机是机器人中定义行为的常见机制，基于可识别的阶段来定义。已有若干库用于简化ROS 1中状态机的实现，如SMACH或SMACC，但针对ROS 2的替代方案较少。YASMIN是又一个专为ROS 2设计的库，用于通过状态机简化机器人行为设计。它提供C++和Python接口，包含一些默认状态以加快开发，并提供用于监控系统执行和辅助调试的Web查看器。
引用
@article{arxiv.2205.13284,
title = {YASMIN: Yet Another State MachINe library for ROS 2},
author = {Miguel Ángel González-Santamarta and Francisco Javier Rodríguez-Lera and Camino Fernández Llamas and Francisco Martín Rico and Vicente Matellán Olivera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.13284},
year = {2022}
}
备注
4 pages, 2 figures, ROSCon FR 2022