WoLF：面向四足机器人的全身运动框架
机器人学
2022-05-16 v1
摘要
全身运动框架（WoLF）是一个端到端的软件套件，致力于四足机器人的运动-操作（loco-manipulation）。WoLF 将四足机器人硬件的规划与控制复杂性抽象为一个简单易用且鲁棒的软件，该软件可通过多种遥操作设备连接至不同的四足机器人模型。此外，WoLF 允许与控制 mounted 设备（如机械臂或云台相机）连同四足平台一起进行控制。在本短文中，我们介绍了 WoLF 的主要特性及其整体软件架构。
引用
@article{arxiv.2205.06526,
title = {WoLF: the Whole-body Locomotion Framework for Quadruped Robots},
author = {Gennaro Raiola and Michele Focchi and Enrico Mingo Hoffman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.06526},
year = {2022}
}