GenLoco：面向四足机器人的通用运动控制器
机器人学
2022-09-13 v1 机器学习
摘要
近年来，市售且负担得起的四足机器人激增，其中许多平台正被积极用于研究与工业。随着足式机器人可用性的增长，对使其执行有用技能的控制器之需求亦随之增长。然而，多数基于学习的控制器开发框架聚焦于训练机器人专用控制器，这一过程需为每个新机器人重复。本工作中，我们引入一种用于训练四足机器人通用运动（GenLoco）控制器的框架。我们的框架综合出可部署于大量具有相似形态的四足机器人上的通用运动控制器。我们提出一种简单而有效的形态随机化方法，其程序化生成一组多样的模拟机器人用于训练。我们展示，通过在此大量模拟机器人集上训练控制器，我们的模型习得更通用的控制策略，可直接迁移至训练期间未观察到的、具有多样形态的新颖模拟与真实世界机器人。
引用
@article{arxiv.2209.05309,
title = {GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal Robots},
author = {Gilbert Feng and Hongbo Zhang and Zhongyu Li and Xue Bin Peng and Bhuvan Basireddy and Linzhu Yue and Zhitao Song and Lizhi Yang and Yunhui Liu and Koushil Sreenath and Sergey Levine},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.05309},
year = {2022}
}
备注
First two authors contributed equally