waveSLAM：利用现成毫米波自感知赋能高精度室内建图
网络与互联网体系结构
2023-12-13 v1 机器人学
摘要
本文介绍了 waveSLAM 的设计、实现与评估，这是一个低成本的移动机器人系统，利用毫米波通信设备来增强针对能见度降低或存在玻璃/镜面墙环境的室内建图过程。waveSLAM 的一个独特之处在于，它仅利用安装在移动机器人上的现有商用现货（COTS）硬件（激光雷达和毫米波无线电）来改进由光学传感器实现的精确室内建图。waveSLAM 设计背后的关键直觉是，当移动机器人自由移动时，毫米波无线电可以通过环境反射信号在彼此之间定期交换角度和距离估计（自感知），从而实现对目标物体/材料表面的精确估计。我们的实验验证了 waveSLAM 能够达到厘米级精度，误差低于 22 cm，角度方向误差低于 20 度，在建图方面与激光雷达兼容。
引用
@article{arxiv.2312.07192,
title = {waveSLAM: Empowering Accurate Indoor Mapping Using Off-the-Shelf Millimeter-wave Self-sensing},
author = {Pablo Picazo and Milan Groshev and Alejandro Blanco and Claudio Fiandrino and Antonio de la Oliva and Joerg Widmer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.07192},
year = {2023}
}