自主水面艇的预热启动优化轨迹规划
系统与控制
2019-07-08 v1 机器人学
系统与控制
最优化与控制
摘要
我们通过结合两类规划器的优势来考虑自主水面艇（ASVs）的预热启动优化轨迹规划：一种快速找到最短分段线性路径的 A* 实现，以及一种基于最优控制的轨迹规划器。我们考虑了 ASV 的非线性 3 自由度欠驱动模型，以及一个促进节能且易于观测机动的代价泛函。A* 算法基于均匀分解的地图保证找到到目标位置的最短分段线性路径。将动态信息构建并添加到 A* 生成的路径上，并为预热启动基于最优控制的规划器提供初始猜测。该初始猜测极大地减少了最优控制规划器的运行时间，并输出动态可行且局部最优的轨迹。
引用
@article{arxiv.1907.02696,
title = {Warm-Started Optimized Trajectory Planning for ASVs},
author = {Glenn Bitar and Vegard N. Vestad and Anastasios M. Lekkas and Morten Breivik},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.02696},
year = {2019}
}
备注
Accepted to the 12th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Robotics, and Vehicles (CAMS 2019)