自主水面艇热启动优化轨迹规划的改进
系统与控制
2019-08-21 v1 系统与控制
摘要
我们针对近期提出的一种自主水面艇（ASVs）轨迹规划方法，在运行时间方面提出了改进。原方法结合了两类规划器：一种是在均匀离散化地图上快速寻找全局最短分段线性路径的 A* 实现，另一种是基于最优控制并考虑 ASV 动力学的轨迹规划器。首先，我们提出将地图离散化改为采用 Voronoi 图而非均匀离散化，从而为 A* 实现提供更为稀疏的搜索树。其次，按照 Bhattacharya 与 Gavrilova 论文中的建议，对路径细化进行了修改。对于一个示例场景，上述改动使该方法第一部分的运行时间减少了 85%，同时保持了同等的优化水平。
引用
@article{arxiv.1908.07311,
title = {Improvements to Warm-Started Optimized Trajectory Planning for ASVs},
author = {Glenn Bitar and Anastasios M. Lekkas and Morten Breivik},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.07311},
year = {2019}
}
备注
9 pages, 6 figures, 2 tables. Preprint as submitted to a special issue on Maritime Robotics and Control Systems of the International Journal of Control, Automation and Systems