面向自动驾驶车辆的实时时空轨迹规划：基于语义图优化
机器人学
2025-02-26 v1 人工智能
摘要
在复杂城市环境中，通过充分利用感知信息实时规划安全可行的自动驾驶车辆轨迹是一项具有挑战性的任务。本文提出了一种基于图优化的时空轨迹规划方法。该方法通过分离处理静态和动态障碍物构建语义时空图，从而高效提取感知模块的多模态信息，然后基于语义时空超图通过稀疏图优化快速生成可行轨迹。大量实验证明，所提出的方法能够有效处理复杂的城市公共道路场景并实时运行。我们还将发布代码以供研究社区进行基准测试。
引用
@article{arxiv.2502.18151,
title = {A Real-time Spatio-Temporal Trajectory Planner for Autonomous Vehicles with Semantic Graph Optimization},
author = {Shan He and Yalong Ma and Tao Song and Yongzhi Jiang and Xinkai Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.18151},
year = {2025}
}
备注
This work has been accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). The final published version is available in IEEE Xplore (DOI: 10.1109/LRA.2024.3504239)