Vulcan Centaur：面向月球漫游车端到端实时感知
机器人学
2020-12-01 v1
摘要
我们介绍了一种用于行星漫游车同步定位与建图（SLAM）和视觉惯性里程计（VIO）的新的实时流水线。我们利用着陆器位置的先验信息，提出一种物体级 SLAM 方法，该方法优化着陆器的位姿与形状以及漫游车的相机轨迹。作为进一步的精炼步骤，我们提出使用相邻时间样本间插值的技术；即合成不存在的图像以提升系统的整体精度。实验在 Iris 月球漫游车的背景下进行，这是一款纳米漫游车，将于 2021 年作为卡内基梅隆的旗舰部署于月球地形，成为美国首辆登上月球的无人漫游车。
引用
@article{arxiv.2011.15104,
title = {Vulcan Centaur: towards end-to-end real-time perception in lunar rovers},
author = {J. de Curtó and R. Duvall},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.15104},
year = {2020}
}