未知环境下无人地面车辆VPH+与MPC结合的碰撞避免
机器人学
2018-05-22 v1
摘要
在许多情形下，无人地面车辆不得不在仅部分可观测的环境中工作。因此，必须基于实时感知信息立即生成可行的非完整约束避障与目标跟踪动作。本文提出一种将VPH+（增强向量极坐标直方图）与MPC（模型预测控制）相集成的鲁棒方法。VPH+因其环境感知能力与计算效率被用于计算期望方向，而MPC被用于执行带约束的模型预测轨迹生成。该方法可部署于反应式控制器中。在VREP中进行了仿真实验以验证所提方法。
引用
@article{arxiv.1805.08089,
title = {VPH+ and MPC Combined Collision Avoidance for Unmanned Ground Vehicle in Unknown Environment},
author = {Kai Liu and Jianwei Gong and Huiyan Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.08089},
year = {2018}
}
备注
6 pages, 9 figures, conference