GPS 拒止条件下的视觉定位方法

Zihao Lu; Fei Liu; Xianke Lin

GPS 拒止条件下的视觉定位方法

计算机视觉与模式识别 2022-11-23 v1 机器人学

作者: Zihao Lu , Fei Liu , Xianke Lin

摘要

本文综述了 GPS 拒止环境下的视觉定位方法,并将主流方法划分为相对视觉定位(RVL)与绝对视觉定位(AVL)。对于 RVL,我们讨论了光流在基于特征提取的视觉里程计(VO)方案中的广泛应用,并介绍了先进的光流估计方法。对于 AVL,我们回顾了视觉同步定位与建图(VSLAM)技术的最新进展,从基于优化的方法到基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的方法。我们还介绍了离线地图配准与车道视觉检测方案在实现绝对视觉定位中的应用。本文比较了主流视觉定位方法的性能与应用,并为未来研究提供建议。

关键词

视觉定位 GPS 拒止视觉里程计光流 VSLAM EKF 地图配准

引用

@article{arxiv.2211.11988,
  title  = {Vision-based localization methods under GPS-denied conditions},
  author = {Zihao Lu and Fei Liu and Xianke Lin},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2211.11988},
  year   = {2022}
}

备注

32 pages, 15 figures

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